Bu çalışmada otonom birmobil robotun matematiksel modeli çıkarılmış ve bulunan parametrelerkullanılarak MATLAB yardımıyla PID (Proportional Integral Derivative)  ve Kayan Kipli Kontrol (Sliding Mode Control(SMC)) sistemleri ile hız ve yörünge kontrolü simülasyonu yapılmıştır. Ayrıcagünümüzde yaygın olarak kullanılan PID (proportional integral derivative)kontrol algoritması ile Kayan Kipli Kontrol algoritmaları hakkında bilgilerverilmiştir. PID katsayıları Ziegler Nichols yöntemi ile bulunmuştur. Deneyselolarak ölçülen giriş-çıkış değerleri hesaplanarak transfer fonksiyonubulunmuşur. Bulunan değerler Kayan Kipli kontrol algoritmalarındakullanılmıştır. PID ile Kayan Kipli kontrol aynı sistem üzerinde simülasyondagösterilmiştir. Çıkan simülasyon sonuçlarına göre PID ve SMC kontrolörsistemleri karşılaştırılarak, hangi kontrol algoritmasının otonom mobilrobotumuz için daha uygun olduğu görülmüştür